Как должно быть оформлено взятие денег на личные нужды учредителем из кассы или со счета ООО?

Если учредитель одновременно является директором организации (то есть состоит в штате) выдачу наличных средств можно оформить как премию или материальную помощь.

Если учредитель не состоит в штате - можно оформить выдачу средств, как заем. Но указанные средства должны быть возвращены в кассу, иначе это будет признано доходом учредителя, облагаемым НДФЛ.